低速無(wú)人駕駛的避障原理

　　避障是指，基于收集到的障礙物狀態(tài)信息，移動(dòng)機(jī)器人在步行中利用傳感器感知到妨礙通行的靜態(tài)物體和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，通過(guò)一定的方法有效地避障，到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，那么，下面一起了解下低速無(wú)人駕駛的避障原理吧!

　　傳感器避障攝像頭、雷達(dá)、GPS、車載計(jì)算機(jī)的協(xié)同作用進(jìn)行避障主要是測(cè)距儀、雷達(dá)和攝像頭同時(shí)獲取道路信息，測(cè)距儀可以高速獲取障礙物距離。 其次，為了使車載計(jì)算機(jī)處理信息，通過(guò)控制算法進(jìn)行路線確定的無(wú)人車安全快速地到達(dá)指定目的地，處理器根據(jù)人工智能判斷情況，并通知電傳系統(tǒng)。 輸電系統(tǒng)根據(jù)信號(hào)操作機(jī)械裝置，原理上需要通過(guò)傳感器感知道路狀況和周邊狀況，然后傳輸?shù)教幚砥?，然后機(jī)械裝置操作車輛進(jìn)行各種動(dòng)作。

　　低速無(wú)人駕駛實(shí)現(xiàn)障礙物躲避和導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境識(shí)別，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人的避障中起著重要的作用，在未知或部分未知的環(huán)境下躲避障礙物需要通過(guò)傳感器獲取障礙物的尺寸、形狀、位置等周圍的環(huán)境信息。

　　常用傳感器：

　　激光傳感器

　　激光測(cè)距傳感器利用激光測(cè)量到被測(cè)量物的距離和被測(cè)量物的位移等參數(shù)。 回波返回后由光電探測(cè)器接收。 可以根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)的間隔，即激光脈沖從激光到被測(cè)量物的往返時(shí)間，比較常用的測(cè)距方法是從脈沖激光發(fā)出持續(xù)時(shí)間很短的脈沖激光，低速無(wú)人駕駛經(jīng)過(guò)被測(cè)距離照射的到被測(cè)目標(biāo)上，因此該方法不適合要求測(cè)量精度(亞毫米級(jí))的距離，一般在要求非常高的精度的情況下，計(jì)算出到被測(cè)量物的距離。 由于光速非?？欤瑴y(cè)量小距離時(shí)，波束的往返時(shí)間非常短，用三角法、相位法等方法進(jìn)行測(cè)量。

　　視覺(jué)傳感器

　　視覺(jué)傳感器的優(yōu)點(diǎn)是檢測(cè)范圍廣，可以通過(guò)一定的算法獲得物體的形狀、距離、速度等很多信息。 獲取信息豐富，實(shí)際上多使用多個(gè)視覺(jué)傳感器或與其他傳感器組合，但是，在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，或者利用一臺(tái)攝像機(jī)的序列圖像計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，也可以利用SSD算法根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像計(jì)算機(jī)器人和目標(biāo)的相對(duì)位移。 對(duì)處理機(jī)的要求高。 另外，視覺(jué)測(cè)距法無(wú)法檢測(cè)出玻璃等透明障礙物的存在，另外受視野光的強(qiáng)弱、煙的影響很大。

　　超聲波傳感器

　　超聲波傳感器檢測(cè)距離的原理是， 由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在較準(zhǔn)確的測(cè)量中，低速無(wú)人駕駛檢測(cè)從發(fā)出超聲波到檢測(cè)發(fā)出的超聲波的時(shí)間差，同時(shí)計(jì)算聲速到物體的距離。通常的有效檢測(cè)距離都在5-10m之間，但存在至小檢測(cè)死角，需要考慮溫濕度的變化和其他因素。 超聲波傳感器一般作用距離短，一般為幾十毫米。 由于超聲波傳感器成本低，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人常用的傳感器。

　　以上介紹的就是低速無(wú)人駕駛的避障原理，如需了解更多，可隨時(shí)聯(lián)系我們!