高仙機(jī)器人的系統(tǒng)組成

? ? ? 眾所周知，高仙機(jī)器人系統(tǒng)是由工作環(huán)境，作業(yè)對象以及機(jī)器人所共同構(gòu)成的，其中包括了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械系統(tǒng)，感知系統(tǒng)，控制系統(tǒng)這4大組成部分。在機(jī)械系統(tǒng)之中高仙機(jī)器人的組成部分，包括了末端操作器，手腕，機(jī)身以及行走機(jī)構(gòu)等，其中的每一個(gè)部分都有自由度，從而構(gòu)成了多個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。
? ? ? ?除此之外，有的高仙機(jī)器人還具備有一定的行走機(jī)構(gòu)，如果機(jī)器人具備了行走機(jī)構(gòu)，那么就會(huì)組成一個(gè)行走機(jī)器人，如果不具備有行動(dòng)以及要轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則組成了行走機(jī)器人，行走機(jī)構(gòu)是安裝在高仙機(jī)器人手腕上面的一個(gè)重要的組成部件，它是可以多個(gè)手指或者是兩個(gè)手指組成的手爪，也可以是焊槍，噴油漆箱等進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)的工具。
? ? ? ?工業(yè)高仙機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，可以說是相當(dāng)于人的身體，比如說手臂，腿部等等，而高仙機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)作的一些驅(qū)動(dòng)裝置所組成的，可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同分為三大類，分別為氣壓，液壓，電器等，將它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，而這個(gè)部分實(shí)際上就相當(dāng)于人的肌肉組織。電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在高仙機(jī)器人中應(yīng)用的較為普遍，可以分為直流伺服電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，以及交流伺服電動(dòng)機(jī)這三種驅(qū)動(dòng)形式，目前大部分采用的是直流伺服電動(dòng)機(jī)以及交流伺服電動(dòng)機(jī)。
? ? ? ?液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，且負(fù)載能力大，對于重載搬運(yùn)和零件加工的機(jī)器人，采用液壓驅(qū)動(dòng)比較合理。但液壓驅(qū)動(dòng)存在管道復(fù)雜、清理困難等缺點(diǎn)，因此限制了它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用。
? ? ? ?無論電氣還是液壓驅(qū)動(dòng)的高仙機(jī)器人，其手爪的開合都采用氣動(dòng)形式。氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作迅速、價(jià)格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度的穩(wěn)定性較差。但是，空氣的可壓縮性可使手爪在抓取或卡緊物體時(shí)的順應(yīng)性提高，避免受力過大而造成被抓物體或手爪本身的破壞。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為0.7?MPa，因而抓取力小，只有幾十牛到幾百牛大小。?
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)高仙機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號(hào)控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。