簡單了解一下諧波減速機(jī)

諧波減速機(jī)由固定內(nèi)齒剛輪、柔輪和使柔輪徑向變形的波發(fā)生器組成。諧波減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)。它利用柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，使剛輪和柔輪的輪齒相對交錯，傳遞動力和運(yùn)動。這種傳動與一般的齒輪傳動有本質(zhì)的區(qū)別，在嚙合理論、集體計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上都有其特殊性。諧波減速機(jī)具有精度高、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。與普通減速機(jī)相比，由于減少了50%的材料，體積和重量至少減少了1/3。

諧波減速機(jī)由三個主要部件組成：剛輪、柔輪和波發(fā)生器。其中，波發(fā)生器為驅(qū)動部分，剛輪和柔輪之一為從動部分。定剛輪為剛性內(nèi)齒輪，柔輪為易變形薄壁圓柱外齒輪。它們一起具有相同節(jié)距的三角形（或漸開線）齒廓，但剛性輪的齒數(shù)（通常為兩個齒）比柔輪多一些。波發(fā)生器由橢圓盤和柔性球軸承或兩端帶滾子的旋轉(zhuǎn)臂組成。通常諧波減速機(jī)的波發(fā)生器是動力體，柔輪和剛輪之一是從動體，另一個是固定部分。

諧波減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：

1、傳動速比大。單級諧波減速機(jī)的傳動速比從70到320不等，有的裝置可達(dá)1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可以用于減速，還可以用于加速場合。

2、承載能力高。這是因?yàn)橹C波減速機(jī)傳動中同時嚙合的齒數(shù)較多，而雙波傳動中同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。而且柔輪采用高強(qiáng)度材料，齒與齒面接觸。

3、傳輸精度高。這是因?yàn)橹C波減速機(jī)在傳動中同時嚙合的齒數(shù)大，偏差是平均的，即多齒嚙合對偏差有相互補(bǔ)償作用，所以傳動精度為高的。在齒輪精度等級相同的情況下，諧波減速機(jī)的傳動偏差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時，波發(fā)生器的半徑可以稍有變化，柔輪的變形量可以增加，齒隙小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無齒隙嚙合，所以諧波減速機(jī)的空行程小，適用于反向旋轉(zhuǎn)。