六維力傳感器的應(yīng)用

在六維力傳感器的研究中，力傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計是力傳感器的關(guān)鍵核心問題，因為力傳感器的結(jié)構(gòu)決定了力傳感器的性能。

六維力傳感器通過傳感器固定座固定連接在機(jī)械臂的端關(guān)節(jié)上，在靜態(tài)條件下，機(jī)械手腕上的六維力傳感器測量的力和扭矩數(shù)據(jù)由三部分組成，即傳感器自身的系統(tǒng)偏差、負(fù)載的重力和負(fù)載的外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，需要感知機(jī)器人末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力，控制系統(tǒng)可以相應(yīng)地修改機(jī)器人的運動，以保證機(jī)器人的運動符合性。

工業(yè)級六維力傳感器的主要應(yīng)用領(lǐng)域是組裝和拋光，拋光是機(jī)器人應(yīng)用廣泛的領(lǐng)域。從目前的市場情況來看，對拋光精度要求高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動強(qiáng)度高，迫切需要實現(xiàn)自動化轉(zhuǎn)型。加之3C行業(yè)的靈活需求，需要更多智能的拋光機(jī)器人來更好地滿足市場的需求。

六維力傳感器可以檢驗空間中任何力系統(tǒng)中的三維正交力（fx、fy、fz）和三維正交力矩（mx、my、mz）。由于其力測量信息豐富，測量精度高，主要用于力和力位控制的場合，六維力/扭矩傳感器為機(jī)器人控制提供力傳感信息，是智能型的重要傳感器。力傳感器可以作為換能器，例如應(yīng)變元件，可以提供與變形成正比的信號，即作用在接觸點上的力。力傳感器可以檢測機(jī)器人的相關(guān)部位，如手腕和手指的外力和扭矩，可以控制手腕的運動，伺服控制，準(zhǔn)確地完成工作。

六維力傳感器是一種力傳感器，是一種觸覺傳感器，在機(jī)器人和機(jī)電一體化設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用。力和扭矩傳感器用于檢測設(shè)備的內(nèi)力或與外部環(huán)境相互作用的力。力的物理量不可直接測量，但可以通過其他物理量間接測量，六維力傳感器作為力傳感器中新開發(fā)的一種傳感器，可將多維力/扭矩信號同時轉(zhuǎn)換為電信號，可用于監(jiān)測方向和大小變化的力和扭矩，測量加速度或慣性力，以及檢測力的大小和接觸點。