激光雷達這“神算子”，在智駕車上怎么玩轉“距離測量”的？

激光雷達，自動駕駛的“神算子”，其核心在于激光測距技術，包括TOF和三角測距。每種技術各有優(yōu)劣，適用于不同場合和預算，挑選需謹慎，背后門道多。

激光雷達？呵，這東西在自動駕駛汽車上可是個“神算子”。你以為肉眼能捕捉到它的工作？別逗了，眨個眼的功夫，它已經把物體的距離和三維圖都給你算得明明白白了。既然肉眼跟不上，那就從原理上扒一扒它的底褲吧。

激光測距技術，說白了就兩種：TOF（飛行時間）和三角測距。TOF測距，簡單粗暴，就是算激光從發(fā)射到反射回來的時間，再結合光速，距離就出來了。聽起來挺高新技術吧？但別急，咱們先聊聊三角測距，這玩意兒更有意思。

直接式TOF測距技術，聽著就高大上，直接測量激光發(fā)射到接收的時間，光速一乘，距離就出來了。優(yōu)點是靈敏度高、精度高、成像快、測距范圍廣，適合中遠距離。但問題來了，這玩意兒成本高得嚇人，因為它要用到高靈敏度的單光子雪崩光電二極管和高精度的時間數(shù)字轉換電路。所以，別指望它能在室內服務機器人這種低成本、近距離、全方位激光雷達的場合大顯身手。

間接式TOF測距技術，聽著就有點“曲線救國”的意思。它通過測量連續(xù)調制的光信號的相位差來計算時間，再結合光速算距離。優(yōu)點是硬件要求低，抗干擾能力強，魯棒性好。但代價是成像速度和靈敏度都打了折扣。不過，它更適合中近距離的測量，畢竟激光功率和調制頻率有限，遠距離就別想了。

三角測距技術，這玩意兒就是幾何學的忠實粉絲，特別適合近距離測量，精度高得嚇人。但缺點也很明顯：測距范圍不可從零開始，距離一遠精度就崩了；環(huán)境光和激光波長一干擾，它就慫了；計算過程復雜，對處理器要求高；設計結構還得精雕細琢，生產成本自然就上去了。

所以，激光雷達這東西，看似高大上，實則各有各的坑。用哪種技術，得看具體場合和預算。別以為裝上激光雷達就萬事大吉了，背后的門道多著呢！