現在的智駕系統 有哪幾種

智駕系統種類繁多，主要可按SAE自動駕駛等級和功能類型分類。當前主流智能駕駛車輛處于L2級，正向L3和L4級發(fā)展。各智駕系統均依賴感知、決策和執(zhí)行系統的協同，以及傳感器、高精地圖、定位系統、計算平臺和AI算法等關鍵技術。

現在的智駕系統種類繁多，可以從不同的角度進行分類。 最普遍的分類方式是按照 自動化程度 (SAE 自動駕駛等級) 和 功能類型 來劃分。

一、 按照自動化程度 (SAE 自動駕駛等級) 分類:

這是目前最權威和通用的分類標準，由國際汽車工程師協會 (SAE International) 制定。 它將自動駕駛技術分為 0 到 5 六個等級，從完全人工駕駛到完全自動駕駛。

L0 - 無自動化 (No Automation): 駕駛完全由人類駕駛員完成。車輛可能配備一些警告或輔助系統，但駕駛員始終負責所有駕駛任務。 例如： 車輛穩(wěn)定控制系統 (ESC)、防抱死制動系統 (ABS)。L1 - 駕駛輔助 (Driver Assistance): 車輛可以輔助駕駛員完成某些單一的駕駛任務，例如轉向或加速/減速。但駕駛員需要持續(xù)監(jiān)控駕駛環(huán)境并隨時準備接管。 例如：自適應巡航控制 (ACC): 自動保持與前車的安全距離并跟隨行駛。車道偏離預警 (LDW) / 車道保持輔助 (LKA): 警告駕駛員車輛偏離車道或輔助車輛保持在車道中央。自動緊急制動 (AEB): 在檢測到碰撞風險時自動剎車。自動泊車輔助 (APA - 某些基礎版本): 輔助駕駛員進行泊車操作。L2 - 部分自動化 (Partial Automation): 車輛可以同時控制轉向和加速/減速，在特定條件下實現部分自動化駕駛。但駕駛員仍然需要持續(xù)監(jiān)控駕駛環(huán)境，并隨時準備接管。 這是目前市面上大多數“智能駕駛”車輛所處的等級。 例如：高速公路領航輔助 (Highway Assist / NOA / NGP / Navigate on Autopilot 等): 在高速公路上，車輛可以根據導航路線，自動完成變道、超車、上下匝道等操作，并保持在車道中央和安全車距。 不同廠家的叫法不同，例如特斯拉的 Navigate on Autopilot, 蔚來的 NOA (Navigate on Pilot), 小鵬的 NGP (Navigation Guided Pilot), 理想的 NOA, 長城汽車的 NOH, 華為的 ADS 高速 NCA 等。城市道路領航輔助 (City NOA / City NGP / Urban NOA 等): 在城市道路上，車輛可以根據導航路線，自動完成紅綠燈識別、路口轉向、避讓行人車輛等操作。 例如：小鵬的城市 NGP, 蔚來的城區(qū) NOA, 華為的 ADS 城區(qū) NCA 等。交通擁堵輔助 (TJA): 在低速擁堵路況下，車輛可以自動跟隨前車行駛，并保持在車道中央。

L2 級是目前智能駕駛的分水嶺，也是競爭最激烈的領域。 需要特別強調的是，L2 級仍然是輔助駕駛，駕駛員必須始終保持注意力集中，隨時準備接管車輛控制權。 很多事故都發(fā)生在駕駛員過度信任 L2 級系統，放松警惕的情況下。

L3 - 有條件自動化 (Conditional Automation): 在特定運行設計域 (ODD) 內，車輛可以完成所有的駕駛任務，駕駛員可以在特定條件下將注意力從駕駛任務中轉移開，但必須保持隨時接管的能力。 例如：交通擁堵領航 (Traffic Jam Pilot): 在高速公路或城市快速路的擁堵路段，車輛可以完全自動駕駛，駕駛員可以看手機、看書等，但當系統發(fā)出接管請求時，駕駛員必須立即接管。高速公路自動駕駛 (Highway Chauffeur): 在高速公路上，車輛可以長時間自動駕駛，駕駛員可以休息，但需要隨時準備接管。

L3 級是一個非常具有爭議的等級，目前量產落地的案例非常少。 主要原因是責任劃分模糊，以及駕駛員從“放松”狀態(tài)到“緊急接管”狀態(tài)的切換存在安全隱患。 很多廠家挑選跳過 L3 級，直接發(fā)展 L4 級。 例如，奧迪曾經推出過搭載 L3 級交通擁堵領航系統的 A8，但后來因為法規(guī)和責任問題而取消了該功能。 本田在日本本土市場推出了搭載 Honda Sensing Elite 的 Legend 車型，具備 L3 級功能，但應用范圍非常有限。

L4 - 高度自動化 (High Automation): 在特定運行設計域 (ODD) 內，車輛可以完成所有的駕駛任務，即使駕駛員不做出響應，車輛也能安全停車。 駕駛員在 ODD 內不需要進行任何干預。 例如：Robotaxi (自動駕駛出租車): 在限定區(qū)域內，自動駕駛出租車可以完全無人駕駛地接送乘客。 例如：Waymo One, Cruise, Baidu Apollo Go 等。無人配送車 (Autonomous Delivery Vehicle): 在限定區(qū)域內，自動駕駛配送車可以完成貨物配送任務。園區(qū)無人駕駛擺渡車 (Autonomous Shuttle): 在園區(qū)、機場等封閉或半封閉區(qū)域內，自動駕駛擺渡車可以接送乘客。

L4 級主要應用于特定場景和限定區(qū)域，例如 Robotaxi, 無人配送等。 目前技術和法規(guī)層面都還存在挑戰(zhàn)，大規(guī)模商業(yè)化落地還需要時間。

L5 - 完全自動化 (Full Automation): 在任何條件下，車輛都可以完成所有的駕駛任務，無需人類駕駛員的干預。 車輛可以行駛在任何道路、任何天氣、任何交通狀況下。 例如：科幻電影中的完全自動駕駛汽車: 無需方向盤、油門、剎車踏板，乘客只需設定目的地即可。

L5 級是自動駕駛的終極目標，目前技術上還存在巨大挑戰(zhàn)，距離真正實現還很遙遠。

二、 按照功能類型分類:

除了按照自動化程度，還可以根據智駕系統的功能類型進行分類，例如：

感知系統 (Perception System): 負責感知周圍環(huán)境，包括：攝像頭 (Camera): 識別圖像信息，例如車道線、交通標志、紅綠燈、車輛、行人等。毫米波雷達 (Millimeter Wave Radar): 探測前方、側方、后方的車輛、障礙物等，測量距離和速度。激光雷達 (LiDAR): 高精度地掃描周圍環(huán)境，生成三維點云地圖，提供更精確的距離和深度信息。超聲波雷達 (Ultrasonic Radar): 主要用于近距離探測，例如泊車輔助、盲區(qū)監(jiān)測等。決策系統 (Decision-Making System / Planning & Control): 根據感知系統的信息，進行路徑規(guī)劃、行為決策和車輛控制，包括：高精地圖 (HD Map): 提供厘米級精度的道路信息，包括車道線、交通標志、道路坡度、曲率等。定位系統 (Localization): 確定車輛在地圖上的精確位置，通常結合 GPS、IMU (慣性測量單元)、高精地圖等。中央計算平臺 (Central Computing Platform): 負責處理感知數據、決策規(guī)劃、車輛控制等，通常采用高性能芯片 (例如 NVIDIA Orin, Qualcomm Snapdragon Ride, 華為 MDC 等)。控制算法 (Control Algorithm): 控制車輛的轉向、加速、剎車等，實現預期的駕駛行為。人工智能算法 (AI Algorithm): 例如深度學習、計算機視覺等，用于感知、決策和控制。執(zhí)行系統 (Actuation System): 負責執(zhí)行決策系統的指令，控制車輛的物理運動，包括：線控轉向 (Steer-by-Wire): 通過電子信號控制轉向系統。線控制動 (Brake-by-Wire): 通過電子信號控制制動系統。線控油門 (Throttle-by-Wire): 通過電子信號控制油門系統。

總結:

現在的智駕系統種類繁多，但主要可以按照 SAE 自動駕駛等級 和 功能類型 進行分類。 目前市面上主流的智能駕駛車輛主要處于 L2 級，正在向更高級別的 L3 和 L4 級 發(fā)展。 各種智駕系統都離不開 感知系統、決策系統和執(zhí)行系統 的協同工作，以及 傳感器、高精地圖、定位系統、計算平臺和人工智能算法 等關鍵技術的支撐。

需注意的是，智能駕駛技術仍在快速發(fā)展中，各種概念和功能也在不斷演進。 消費者在挑選智能駕駛車輛時，需要理性看待，了解不同等級和功能的局限性，并始終牢記安全駕駛是第一位的。