安川機(jī)械手應(yīng)該如何操作？

發(fā)布時(shí)間：2023-04-02 22:21:11 來源：互聯(lián)網(wǎng) 分類：電氣知識(shí)

文章摘要：機(jī)器人手設(shè)計(jì)有兩大流派。一種是操作簡(jiǎn)單明了，可以完成某項(xiàng)任務(wù)的安川機(jī)械手——它依靠兩三個(gè)“手指”(成型鉗)輕松完成多項(xiàng)任務(wù)。另一個(gè)是模擬人手的機(jī)械手——其他四個(gè)手指的拇指。這是一個(gè)基于已經(jīng)進(jìn)化了數(shù)百萬年的手而設(shè)計(jì)的機(jī)械手。無論如何，我們周圍的所

　　機(jī)器人手設(shè)計(jì)有兩大流派。一種是操作簡(jiǎn)單明了，可以完成某項(xiàng)任務(wù)的安川機(jī)械手——它依靠兩三個(gè)“手指”(成型鉗)輕松完成多項(xiàng)任務(wù)。另一個(gè)是模擬人手的機(jī)械手——其他四個(gè)手指的拇指。這是一個(gè)基于已經(jīng)進(jìn)化了數(shù)百萬年的手而設(shè)計(jì)的機(jī)械手。無論如何，我們周圍的所有物體都是根據(jù)我們的手設(shè)計(jì)的，所以如果你想讓機(jī)器人做盡可能多的事情，可以讓機(jī)器人有一雙看起來像真人手的手。

　　鑒于真人手固有的復(fù)雜性，仿生人手必然會(huì)有很多妥協(xié)，讓它們?cè)诒３秩耸中螤畹耐瑫r(shí)也能很好地工作。

　　關(guān)節(jié)韌帶(用于固定關(guān)節(jié)和控制關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍的身體部位)使用高強(qiáng)度 Spectra 帶和激光切割橡膠板來代替增加關(guān)節(jié)靈活性的軟組織。伸肌腱和屈肌腱(用于伸直和彎曲手指的部分)也由 Spectra 帶制成。同時(shí)，更多地使用激光切割的橡膠板代替腱鞘和伸肌腱帽。

　　除了高超的技巧，我們還可以使用waldo遙控器來控制UW手，模仿人手的各種抓握動(dòng)作。用戶還可以在沒有力反饋的情況下進(jìn)行復(fù)雜的手部操作。研究人員將此歸因于機(jī)械手和人手的高度生物力學(xué)匹配。

　　關(guān)鍵在于安川機(jī)械手的誕生，這意味著安川機(jī)械手可以主要依靠自身的結(jié)構(gòu)來模擬人手的操作，而不是依靠任何類型的編程。因?yàn)椴僮髡呖梢愿玫乩米约弘p手的靈敏度，這只“手”在遙控操作中具有很大的潛在優(yōu)勢(shì)。