四軸焊接機器人的結構和功能有哪些？

　　四軸焊接機器人，在小型裝配機器人中，“四軸機器人”是指“關節(jié)式機械臂的挑選性裝配”，即四軸機器人的手臂可以在一個幾何平面內自由運動。機器人的前兩個關節(jié)可以在水平面上自由左右轉動。第三個關節(jié)由一根叫做羽毛的金屬桿和一個抓手組成。金屬桿可以在垂直平面內上下移動或繞其垂直軸旋轉，但不可傾斜。這種獨特的設計使得四軸機器人具有很強的剛性，可以勝任高速、高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料加工任務。

　　四軸焊接機器人的結構和功能:

　　1.焊接電源:焊接機器人需要有獨立的電源，這樣設備啟動時就不會有電壓和電流負載，保護焊接機器人本體不受損壞。

　　2.送絲機構:焊絲通過送絲機構到達焊槍，穩(wěn)定的送絲速度有利于穩(wěn)定焊接。送絲速度可以通過示教裝置調節(jié)，操作者需要根據(jù)實際焊接效果進行調節(jié)。

　　3.智能控制系統(tǒng):控制系統(tǒng)是焊接機器人的重要組成部分，相當于人腦，可以發(fā)出控制指令。控制柜具有輸入和輸出功能。目前焊接市場的焊接機器人采用離線編程，操作人員需要將編程程序和輔助設備程序輸入控制系統(tǒng)。

　　4.示教裝置:示教裝置由操作者操作，焊接機器人的焊接參數(shù)在示教裝置中進行微調。一般可根據(jù)焊接質量調整2-3次。

　　5.機器人本體:焊接機器人的機器人本體由伺服電機驅動，六個關節(jié)協(xié)調運動，提高了焊接的靈活性，保證了機械手的運動精度和軌跡。

　　6.傳感器:焊接機器人有內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器監(jiān)控機器人主體的操作，外部傳感器監(jiān)控焊接規(guī)格和焊接質量。

　　7.安全保護系統(tǒng):當出現(xiàn)誤操作或機器人本體損壞時，安全保護系統(tǒng)會發(fā)出報警信號，停機檢驗。

　　8.焊接夾具:通過夾緊工件，提高焊接機器人的焊接精度，減少工件變形。