六自由度平臺(tái)的系統(tǒng)組成

　　六自由度平臺(tái)是許多高精度行業(yè)使用的設(shè)備，因?yàn)樗梢阅M一些困難的駕駛情況，如飛機(jī)和船舶駕駛，那么它是由哪些系統(tǒng)組成的呢?主要由位置控制、限位系統(tǒng)、伺服報(bào)警、人機(jī)界面和急停裝置組成，那么當(dāng)它運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，也需要控制它的運(yùn)動(dòng)。下面簡(jiǎn)單介紹一下六自由度平臺(tái)的系統(tǒng)組成。

　　1.位置控制。

　　控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸可以根據(jù)指令在系統(tǒng)的限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間六自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

　　2.極限系統(tǒng)。

　　當(dāng)六自由度平臺(tái)的電動(dòng)缸高于其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，限位系統(tǒng)必須檢測(cè)到這一問(wèn)題，立即將限位信號(hào)反饋給上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警并執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)措施。

　　3.伺服警報(bào)。

　　如有過(guò)載報(bào)警、電池報(bào)警、編碼器通訊報(bào)警、振動(dòng)檢測(cè)報(bào)警、冷卻系統(tǒng)過(guò)熱報(bào)警等，在6 DOF平臺(tái)上，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服報(bào)警，通過(guò)關(guān)閉伺服或禁止輸入指令脈沖的方式關(guān)閉伺服電機(jī)，及時(shí)保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

　　4.人機(jī)界面。

　　控制系統(tǒng)應(yīng)提供用戶友好的界面，易于操作和控制，界面應(yīng)包括:控制方案挑選、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等，同步顯示平臺(tái)的位置和姿態(tài)，電動(dòng)缸的伸縮量和速度等反饋參數(shù)及其運(yùn)動(dòng)曲線;伺服控制系統(tǒng)的當(dāng)前工作狀態(tài)等。

　　5.緊急停止裝置。

　　當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問(wèn)題的報(bào)警時(shí)，如果使用控制按鍵無(wú)法及時(shí)停止平臺(tái)的移動(dòng)，緊急停止裝置可以直接切斷整個(gè)系統(tǒng)的電源，使平臺(tái)立即停止移動(dòng)，避免了移動(dòng)平臺(tái)碰撞損壞等嚴(yán)重事故。